三自由度直升机显式模型预测控制方法[CN201610913180.1] - 浙江工业大学

专利申请

2016-10-20
公布公告

2019-12-24
授权日期

2019-12-24
终止

2029-12-21

三自由度直升机显式模型预测控制方法

* 专利信息仅供参考，不具有法律效力。有效专利

注册号： CN201610913180.1 申请日期： 2016-10-20 专利主类别： G05D1/08 {{ classMap["G05D1/08"] }}

申请人名称：浙江工业大学

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申请人地址：浙江省杭州市下城区潮王路18号浙江工业大学科技处

专利分类项目

G05D1/08 : 姿态的控制，即摇摆、俯仰角或偏航角的控制

G05D1/10 : 三维的位置或航道的同时控制

专利注册信息

初审公告期号	2016-10-20	初审公告日期	2019-12-24
注册公告期号	2019-12-24	注册公告日期	2019-12-24
专用权期限	2019-12-24 - 2029-12-21	专利类型	发明授权
代理组织机构	杭州天正专利事务所有限公司查看该机构代理的所有专利

专利介绍

三自由度直升机显式模型预测控制方法，包括如下步骤：步骤1)三自由度直升机系统数学模型的建立，步骤2)基于第一步得到的状态空间模型，构建相应的多参数二次规划(multiparametric quadratic program，MPQP)问题，步骤3)离线求解MPQP问题，得到系统的状态分区以及对应分区上的线性控制律，步骤4)在线运行时，根据当前的系统状态，通过查表方法，确定状态所在的分区，并提取出该分区对应的控制律，步骤5)把所设计的显式模型预测控制器接入如附图1所示的三自由度直升机实验平台中，形成闭环回路，对不稳定的飞行系统进行调节控制实验。

法律进度