基于模糊扩张状态观测器的四旋翼无人机反馈线性化控制方法[CN201610605669.2] - 浙江工业大学

专利申请

2016-07-27
公布公告

2017-02-15
授权日期

2019-05-31
终止

2027-02-13

基于模糊扩张状态观测器的四旋翼无人机反馈线性化控制方法

* 专利信息仅供参考，不具有法律效力。有效专利

注册号： CN201610605669.2 申请日期： 2016-07-27 专利主类别： G05D1/08 {{ classMap["G05D1/08"] }}

申请人名称：浙江工业大学

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申请人地址：浙江省杭州市下城区潮王路18号浙江工业大学科技处

专利分类项目

G05D1/08 : 姿态的控制，即摇摆、俯仰角或偏航角的控制

G05D1/10 : 三维的位置或航道的同时控制

专利注册信息

初审公告期号	2016-07-27	初审公告日期	2017-02-15
注册公告期号	2019-05-31	注册公告日期	2019-05-31
专用权期限	2017-02-15 - 2027-02-13	专利类型	发明公开
代理组织机构	杭州斯可睿专利事务所有限公司查看该机构代理的所有专利

专利介绍

一种基于模糊扩张状态观测器的四旋翼无人机反馈线性化控制方法。包括：建立四旋翼无人机系统模型，初始化系统状态以及控制器参数；设计跟踪微分器；设计非线性扩张状态观测器；建立模糊规则；设计反馈线性化控制器。设计扩张状态观测器，用于估计系统模型不确定以及外部扰动，通过极点配置法来确定扩张状态观测器参数的初值，引进模糊规则，对扩张状态观测器参数进行在线整定；通过反馈线性化，使得闭环系统近似为线性系统，提高了系统的稳定性，保证系统跟踪误差快速稳定并收敛至零点，实现四旋翼无人机快速稳定的位置跟踪及姿态调整。本发明解决了系统存在模型不确定及外部扰动，改善了系统性能，实现了系统快速稳定的位置跟踪及姿态调整。

法律进度