• 专利申请
    2016-06-16
  • 公布公告
    2016-08-31
  • 授权日期
    2019-03-12
  • 终止
    2026-08-29
基于极点配置和模糊自抗扰控制技术的四旋翼飞行器控制方法
基于极点配置和模糊自抗扰控制技术的四旋翼飞行器控制方法
* 专利信息仅供参考，不具有法律效力。 有效专利
CN201610430502.7 2016-06-16 G05D1/08 {{ classMap["G05D1/08"] }}
浙江工业大学 查看申请人名下所有专利
浙江省杭州市下城区潮王路18号浙江工业大学科技处
专利分类项目

G05D1/08 : 姿态的控制，即摇摆、俯仰角或偏航角的控制

G05D1/10 : 三维的位置或航道的同时控制

专利注册信息
初审公告期号 2016-06-16 初审公告日期 2016-08-31
注册公告期号 2019-03-12 注册公告日期 2019-03-12
专用权期限 2016-08-31 - 2026-08-29 专利类型 发明公开
代理组织机构 杭州斯可睿专利事务所有限公司 查看该机构代理的所有专利
专利介绍
一种基于极点配置和模糊自抗扰控制技术的四旋翼飞行器控制方法，建立四旋翼飞行器系统模型，初始化系统状态以及控制器参数；设计高阶的跟踪微分器；设计非线性扩张状态观测器；建立模糊规则；添加非线性反馈。设计扩张状态观测器，用于估计系统模型不确定以及外部扰动，通过极点配置法来确定扩张状态观测器参数的初值，引进模糊规则，对扩张状态观测器参数进行在线整定；设计非线性反馈控制律，保证系统跟踪误差快速稳定并收敛至零点，实现四旋翼飞行器快速稳定的位置跟踪及姿态调整。本发明解决系统模型不确定及外部扰动的问题，补偿了系统存在的模型不确定及外部扰动的影响，改善了系统性能，实现了系统快速稳定的位置跟踪及姿态调整。
法律进度

  • 2024-01-23 专利实施许可合同备案的生效 IPC(主分类): G05D 1/08 合同备案号: X2024980000081 专利申请号: 201610 ...

  • 2019-03-12 授权 ...

  • 2016-09-28 实质审查的生效 IPC(主分类): G05D 1/08 专利申请号: 201610430502.7 申请日: 2016.0 ...

  • 2016-08-31 公开 ...

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