• 专利申请
    2015-05-04
  • 公布公告
    2017-07-28
  • 授权日期
    2017-07-28
  • 终止
    2027-07-26
一种采用三阶近似毕卡四元数的四旋翼飞行器姿态获取方法
一种采用三阶近似毕卡四元数的四旋翼飞行器姿态获取方法
* 专利信息仅供参考，不具有法律效力。 有效专利
CN201510221435.3 2015-05-04 G05D1/08 {{ classMap["G05D1/08"] }}
浙江工业大学 查看申请人名下所有专利
浙江省杭州市下城区潮王路18号
专利分类项目

G05D1/08 : 姿态的控制，即摇摆、俯仰角或偏航角的控制

G01C21/20 : 执行导航计算的仪器

G01C21/16 : 采用积分加速度或速度的方法，即惯性导航

专利注册信息
初审公告期号 2015-05-04 初审公告日期 2017-07-28
注册公告期号 2017-07-28 注册公告日期 2017-07-28
专用权期限 2017-07-28 - 2027-07-26 专利类型 发明授权
代理组织机构 杭州天正专利事务所有限公司 查看该机构代理的所有专利
专利介绍
一种采用三阶近似毕卡四元数的四旋翼飞行器姿态获取方法，包括以下步骤：1)根据三阶近似毕卡四元数来进行姿态解算，避免了陀螺仪的积分累积误差，降低了噪声的微分放大；2)将解算得到的姿态角进行卡尔曼滤波，有效消除了四旋翼飞行器机体振动引起的传感器测量误差，得到更准确的姿态角。本发明所设计姿态解算方法能够对小型四旋翼飞行器进行精确的姿态估计。
法律进度

  • 2024-01-12 专利实施许可合同备案的生效 IPC(主分类): G05D 1/08 合同备案号: X2023980054148 专利申请号: 201510 ...

  • 2017-07-28 授权 ...

  • 2015-10-07 实质审查的生效 IPC(主分类): G05D 1/08 专利申请号: 201510221435.3 申请日: 2015.0 ...

  • 2015-09-09 公开 ...

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