一种四旋翼无人机的终端协同控制方法[CN201610607798.5] - 浙江工业大学

专利申请

2016-07-27
公布公告

2019-03-12
授权日期

2019-03-12
终止

2029-03-09

一种四旋翼无人机的终端协同控制方法

* 专利信息仅供参考，不具有法律效力。有效专利

注册号： CN201610607798.5 申请日期： 2016-07-27 专利主类别： G05D1/08 {{ classMap["G05D1/08"] }}

申请人名称：浙江工业大学

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申请人地址：浙江省杭州市下城区潮王路18号浙江工业大学科技处

专利分类项目

G05D1/08 : 姿态的控制，即摇摆、俯仰角或偏航角的控制

G05D1/10 : 三维的位置或航道的同时控制

专利注册信息

初审公告期号	2016-07-27	初审公告日期	2019-03-12
注册公告期号	2019-03-12	注册公告日期	2019-03-12
专用权期限	2019-03-12 - 2029-03-09	专利类型	发明授权
代理组织机构	杭州斯可睿专利事务所有限公司查看该机构代理的所有专利

专利介绍

一种四旋翼无人机的终端协同控制方法，针对四旋翼无人机系统，基于牛顿欧拉公式，建立四旋翼无人机的动态模型；解耦四旋翼无人机的位置与姿态耦合关系，以便于分别控制；在系统状态空间中分别构造位置终端流形和姿态终端流形，以加快系统误差收敛速度；根据相应的流形动态特性，分别设计位置终端协同控制器和姿态终端协同控制器，以消除控制输入抖振现象；最后，通过解耦结果串联两控制器，构造内外双环实现四旋翼无人机的飞行控制。本发明提供一种四旋翼无人机的终端协同控制方法，消除控制输入抖振现象，提高系统响应速度，实现四旋翼无人机的无抖振快速控制。

法律进度