一种基于PID控制的背负型AGV两轮同步方法[CN201510488848.8] - 浙江工业大学

专利申请

2015-08-11
公布公告

2017-07-28
授权日期

2017-07-28
终止

2027-07-26

一种基于PID控制的背负型AGV两轮同步方法

* 专利信息仅供参考，不具有法律效力。有效专利

注册号： CN201510488848.8 申请日期： 2015-08-11 专利主类别： G05D1/08 {{ classMap["G05D1/08"] }}

申请人名称：浙江工业大学

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申请人地址：浙江省杭州市下城区朝晖六区潮王路18号浙江工业大学

专利分类项目

G05D1/08 : 姿态的控制，即摇摆、俯仰角或偏航角的控制

专利注册信息

初审公告期号	2015-08-11	初审公告日期	2017-07-28
注册公告期号	2017-07-28	注册公告日期	2017-07-28
专用权期限	2017-07-28 - 2027-07-26	专利类型	发明授权
代理组织机构	杭州斯可睿专利事务所有限公司查看该机构代理的所有专利

专利介绍

一种基于PID控制的背负型AGV两轮同步方法，该方法首先将利用驱动单元行走编码器采样得到驱动单元的位置和各自运动的转向角度，利用差分法获取驱动单元的线速度偏差与角速度偏差，进而采用改进型PID控制器使得两个驱动单元同步。本发明根据偏差控制双驱动背负式AGV的两个驱动单元，保证两个驱动单元自动跟踪同步。

法律进度