• 专利申请
    2016-07-15
  • 公布公告
    2019-03-12
  • 授权日期
    2019-03-12
  • 终止
    2029-03-09
基于模糊扩张状态观测器和自适应滑模的四旋翼无人机控制方法
基于模糊扩张状态观测器和自适应滑模的四旋翼无人机控制方法
* 专利信息仅供参考，不具有法律效力。 有效专利
CN201610565104.6 2016-07-15 G05D1/08 {{ classMap["G05D1/08"] }}
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浙江省杭州市下城区潮王路18号浙江工业大学科技处
专利分类项目

G05D1/08 : 姿态的控制，即摇摆、俯仰角或偏航角的控制

G05D1/10 : 三维的位置或航道的同时控制

专利注册信息
初审公告期号 2016-07-15 初审公告日期 2019-03-12
注册公告期号 2019-03-12 注册公告日期 2019-03-12
专用权期限 2019-03-12 - 2029-03-09 专利类型 发明授权
代理组织机构 杭州斯可睿专利事务所有限公司 查看该机构代理的所有专利
专利介绍
一种基于模糊扩张状态观测器和自适应滑模的四旋翼无人机控制方法，建立四旋翼无人机系统模型，初始化系统状态以及控制器参数；设计跟踪微分器；设计非线性扩张状态观测器；建立模糊规则；设计参数自适应律；设计自适应滑模控制器。设计扩张状态观测器，用于估计系统模型不确定以及外部扰动，通过极点配置法来确定扩张状态观测器参数的初值，引进模糊规则，对扩张状态观测器参数进行在线整定；设计参数自适应律，得到理想的控制器增益；设计自适应滑模控制器，保证系统跟踪误差快速稳定并收敛至零点，实现四旋翼无人机快速稳定的位置跟踪及姿态调整。本发明改善了系统性能，实现了系统快速稳定的位置跟踪及姿态调整。
法律进度

  • 2024-01-12 专利实施许可合同备案的生效 IPC(主分类): G05D 1/08 合同备案号: X2023980054148 专利申请号: 201610 ...

  • 2019-03-12 授权 ...

  • 2017-03-22 实质审查的生效 IPC(主分类): G05D 1/08 专利申请号: 201610565104.6 申请日: 2016.0 ...

  • 2017-02-22 公开 ...

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