一种四旋翼农用遥控飞行器及其控制方法[CN201610554163.3] - 安徽科技学院

专利申请

2016-07-14
公布公告

2019-10-29
授权日期

2019-10-29
终止

2029-10-26

一种四旋翼农用遥控飞行器及其控制方法

* 专利信息仅供参考，不具有法律效力。有效专利

注册号： CN201610554163.3 申请日期： 2016-07-14 专利主类别： G05D1/08 {{ classMap["G05D1/08"] }}

申请人名称：安徽科技学院

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申请人地址：安徽省滁州市凤阳县东华路9号

专利分类项目

G05D1/08 : 姿态的控制，即摇摆、俯仰角或偏航角的控制

G05D1/10 : 三维的位置或航道的同时控制

专利注册信息

初审公告期号	2016-07-14	初审公告日期	2019-10-29
注册公告期号	2019-10-29	注册公告日期	2019-10-29
专用权期限	2019-10-29 - 2029-10-26	专利类型	发明授权
代理组织机构	北京科亿知识产权代理事务所查看该机构代理的所有专利

专利介绍

本发明公开了一种四旋翼农用遥控飞行器及其控制方法。其中，所述控制方法包括：通过惯性测量单元获取所述四旋翼农用遥控飞行器的三个维度的姿态角以及位移量，作为双环控制器的输入量；使用位置控制环和姿态控制环的双环控制器进行控制；其中，四旋翼农用遥控飞行器的位置控制作为外环，其姿态控制作为外环；基于所述位置控制环的运算输出量，通过解耦合计算获得姿态角作为姿态控制环的输入量；每个控制环中使用经典PID控制算法进行控制。在动力学飞行分析等基础上，提出了基于多传感器融合的姿态控制方法，实现对于四轴飞行器的姿态控制。这一四旋翼农用遥控飞行器，具有较强的实用价值，能够很好的减少劳动强度。

法律进度