一种相机与激光雷达融合校准的优化方法[CN202310906555.1] - 中国矿业大学; 徐州奉火智能科技有限公司

专利申请

2023-07-24
公布公告

2023-09-29
授权日期

2023-09-29
终止

2033-09-26

一种相机与激光雷达融合校准的优化方法

* 专利信息仅供参考，不具有法律效力。有效专利

注册号： CN202310906555.1 申请日期： 2023-07-24 专利主类别： G06T7/80 {{ classMap["G06T7/80"] }}

申请人名称：中国矿业大学; 徐州奉火智能科技有限公司

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申请人地址：江苏省徐州市大学路1号中国矿业大学南湖校区

专利分类项目

G06T7/80 : 通过图像分析确定摄像机内部或外部的参数，例如摄像机校准

G06T7/13 : 边缘检测

G06T7/62 : 面积、周长、直径或体积

专利注册信息

初审公告期号	2023-07-24	初审公告日期	2023-09-29
注册公告期号	2023-09-29	注册公告日期	2023-09-29
专用权期限	2023-09-29 - 2033-09-26	专利类型	发明授权
代理组织机构	徐州新知科服知识产权代理有限公司查看该机构代理的所有专利

专利介绍

本申请提供一种相机与激光雷达融合校准的优化方法，包括以下步骤：S1、获取激光雷达的点云数据和相机的图像数据，并对相机进行标定获得内参矩阵；S2、根据步骤S1中获取的激光雷达点云数据得到标定板点云信息；S3、基于相机与激光雷达之间的相对位置约束随机生成外参矩阵；S4、根据外参矩阵和相机内参矩阵将标定板点云信息投影到图像上，并根据投影图像中标定板的重合度以及匹配误差来选择生成的最优矩阵，本申请结构合理，标定的准确性高，能够突破对于标定的场景存在的限制。

法律进度