一种基于精细化雷达扫描边缘点的多线激光雷达和相机联合标定方法[CN201810939185.0] - 浙江工业大学

专利申请

2018-08-17
公布公告

2021-08-03
授权日期

2021-08-03
终止

2031-08-01

一种基于精细化雷达扫描边缘点的多线激光雷达和相机联合标定方法

* 专利信息仅供参考，不具有法律效力。有效专利

注册号： CN201810939185.0 申请日期： 2018-08-17 专利主类别： G06T7/80 {{ classMap["G06T7/80"] }}

申请人名称：浙江工业大学

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申请人地址：浙江省杭州市下城区朝晖六区潮王路18号

专利分类项目

G06T7/80 : 通过图像分析确定摄像机内部或外部的参数，例如摄像机校准

G06T7/136 : 涉及阈值

G06T7/194 : 涉及前景-背景分割

G06T7/13 : 边缘检测

G06T7/66 : 力矩中心或重心

G06T7/60 : 图形属性的分析，例如一个图像的区域、重心、周边

G01S7/497 : 监测或校准装置

专利注册信息

初审公告期号	2018-08-17	初审公告日期	2021-08-03
注册公告期号	2021-08-03	注册公告日期	2021-08-03
专用权期限	2021-08-03 - 2031-08-01	专利类型	发明授权
代理组织机构	杭州斯可睿专利事务所有限公司查看该机构代理的所有专利

专利介绍

一种基于精细化雷达扫描边缘点的多线激光雷达和相机联合标定方法，主要涉及机器人视觉、多传感器融合等技术领域。由于激光雷达分辨率的影响，往往提取的扫描边缘点都不够精准，导致标定结果也不够准确。本发明根据激光雷达点在边缘处距离突变的特性，多次寻找比较，取更靠近边缘的点作为标定点。通过对相机图像和雷达边缘点中的圆的检测，根据针孔相机模型计算相机和激光雷达间的平移。在得到的平移向量的邻域空间内搜索标定参数C，以找到使投影误差最小化的标定结果。本发明能够高精度地提取激光雷达扫在物体边缘的点，避免了由于激光雷达分辨率低导致的精度不够问题，从而提高了标定精度。

法律进度