一类欠驱动多输入多输出系统的集中式自抗扰控制方法[CN201811433628.5] - 中南大学

专利申请

2018-11-28
公布公告

2020-12-18
授权日期

2020-12-18
终止

2030-12-16

一类欠驱动多输入多输出系统的集中式自抗扰控制方法

* 专利信息仅供参考，不具有法律效力。有效专利

注册号： CN201811433628.5 申请日期： 2018-11-28 专利主类别： G05B13/04 {{ classMap["G05B13/04"] }}

申请人名称：中南大学

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申请人地址：湖南省长沙市岳麓区麓山南路932号

专利分类项目

G05B13/04 : 包括使用模型或模拟器的

专利注册信息

初审公告期号	2018-11-28	初审公告日期	2020-12-18
注册公告期号	2020-12-18	注册公告日期	2020-12-18
专用权期限	2020-12-18 - 2030-12-16	专利类型	发明授权
代理组织机构	--

专利介绍

本发明公布了一类欠驱动多输入多输出系统的集中式自抗扰控制方法，其特征在于：将欠驱动系统分为直接驱动部分和间接驱动部分，根据直接驱动部分的当前状态和目标状态，设计直接驱动部分的虚拟控制量；利用统一的扩张状态观测器对欠驱动部分的扰动和不确定部分进行统一估计并补偿，并设计间接驱动部分的虚拟控制量；将直接和间接驱动部分的虚拟控制量有机组合后形成综合控制量，实现了欠驱动系统的集中控制；运用Lyapunov方法将控制系统的反馈控制增益和系统误差方程中Hurwitz稳定矩阵极点配置相关联，保证了系统的稳定性，也将待整定的控制系统增益集中为极点配置一个参数；整个控制系统结构紧凑，鲁棒性和抗干扰能力强、参数整定容易，具有通用性。

法律进度