一种小车倒立摆系统的有限时间解耦控制方法[CN201410403464.7] - 浙江工业大学

专利申请

2014-08-15
公布公告

2017-06-13
授权日期

2017-06-13
终止

2027-06-11

一种小车倒立摆系统的有限时间解耦控制方法

* 专利信息仅供参考，不具有法律效力。有效专利

注册号： CN201410403464.7 申请日期： 2014-08-15 专利主类别： G05B13/04 {{ classMap["G05B13/04"] }}

申请人名称：浙江工业大学

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申请人地址：浙江省杭州市下城区潮王路18号

专利分类项目

G05B13/04 : 包括使用模型或模拟器的

专利注册信息

初审公告期号	2014-08-15	初审公告日期	2017-06-13
注册公告期号	2017-06-13	注册公告日期	2017-06-13
专用权期限	2017-06-13 - 2027-06-11	专利类型	发明授权
代理组织机构	杭州天正专利事务所有限公司查看该机构代理的所有专利

专利介绍

小车倒立摆系统的有限时间解耦控制方法，包括：建立四阶的小车倒立摆系统的动态模型，初始化系统状态、采样时间一集相关控制参数；将系统中的饱和函数近似为一个简单的时变系统，推导出带有饱和函数的系统模型；将小车倒立摆系统划分为两个二阶子系统，计算控制系统的跟踪误差、非奇异终端滑模面及其一阶导数；针对小车倒立摆系统，选择神经网络逼近未知函数，并根据系统跟踪误差、非奇异终端滑模面，设计神经网络有限时间解耦控制器，更新神经网络权值矩阵；本发明不仅能够避免饱和函数的影响，降低控制器的复杂程度，而且可以实现小车倒立摆系统在有限时间内的快速稳定。

法律进度