一种提高采摘机器人柔顺抓取性能的参数自整定阻抗控制系统构造方法[CN201810628231.5] - 江苏大学

专利申请

2018-06-19
公布公告

2021-08-03
授权日期

2021-08-03
终止

2031-08-01

一种提高采摘机器人柔顺抓取性能的参数自整定阻抗控制系统构造方法

* 专利信息仅供参考，不具有法律效力。有效专利

注册号： CN201810628231.5 申请日期： 2018-06-19 专利主类别： G05B13/04 {{ classMap["G05B13/04"] }}

申请人名称：江苏大学

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申请人地址：江苏省镇江市京口区学府路301号

专利分类项目

G05B13/04 : 包括使用模型或模拟器的

A01D46/30 : 用于分别采摘作物的自动装置

专利注册信息

初审公告期号	2018-06-19	初审公告日期	2021-08-03
注册公告期号	2021-08-03	注册公告日期	2021-08-03
专用权期限	2021-08-03 - 2031-08-01	专利类型	发明授权
代理组织机构	--

专利介绍

本发明公开了一种提高采摘机器人柔顺抓取性能的参数自整定阻抗控制系统构造方法，通过构造参数自整定阻抗控制系统，包括外环为参数自整定阻抗控制器，内环为位置控制器，位置控制器为单神经元自适应PID控制器；同时，利用编码器采集到的控制器输出给末端执行器的位移变化量分析外环阻抗控制器参数变化对系统输出的影响，并在此基础上分别设计构造阻抗控制器惯性、刚度、阻尼系数关于输入力误差的非线性函数，实现阻抗控制器参数随输入力误差的变化而自动改变。由于该参数自整定阻抗控制方法能够在线自动调整控制参数，可以有效提高了机器人的控制性能和工作效率。

法律进度