多移动机器人的分布式单时滞控制器设计方法[CN201611145970.6] - 浙江工业大学

专利申请

2016-12-13
公布公告

2019-05-28
授权日期

2019-05-28
终止

2029-05-25

多移动机器人的分布式单时滞控制器设计方法

* 专利信息仅供参考，不具有法律效力。有效专利

注册号： CN201611145970.6 申请日期： 2016-12-13 专利主类别： G05B13/04 {{ classMap["G05B13/04"] }}

申请人名称：浙江工业大学

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申请人地址：浙江省杭州市留和路288号浙江工业大学

专利分类项目

G05B13/04 : 包括使用模型或模拟器的

专利注册信息

初审公告期号	2016-12-13	初审公告日期	2019-05-28
注册公告期号	2019-05-28	注册公告日期	2019-05-28
专用权期限	2019-05-28 - 2029-05-25	专利类型	发明授权
代理组织机构	杭州天正专利事务所有限公司查看该机构代理的所有专利

专利介绍

多移动机器人的分布式单时滞控制器设计方法，步骤如下：1)根据拉格朗日方法获取单个移动机器人均为单积分的模型；2)根据模型参数建立多移动机器人系统的单时滞控制器；3)基于Lambert W函数方法，极点配置选取合适的时滞参数，然后求取使移动机器人稳定的单时滞控制器比例参数的值；4)将移动机器人的模型参数输入时延控制参数的计算单元，将控制参数输入监控模块执行预调控制程序；5)经过预调系统镇定的单时滞控制器施加于每个移动机器人，以便于对稳定的移动机器人进行协同控制。通过单时滞控制器程序调节各移动机器人之间的速度差来使整个系统达到一致，完成协同控制。

法律进度