一种基于反步滑模技术的Stewart平台主动隔振控制方法[CN201510861726.9] - 哈尔滨工业大学

专利申请

2015-11-30
公布公告

2018-04-24
授权日期

2018-04-24
终止

2028-04-21

一种基于反步滑模技术的Stewart平台主动隔振控制方法

* 专利信息仅供参考，不具有法律效力。有效专利

注册号： CN201510861726.9 申请日期： 2015-11-30 专利主类别： G05B13/04 {{ classMap["G05B13/04"] }}

申请人名称：哈尔滨工业大学

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申请人地址：黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号

专利分类项目

G05B13/04 : 包括使用模型或模拟器的

专利注册信息

初审公告期号	2015-11-30	初审公告日期	2018-04-24
注册公告期号	2018-04-24	注册公告日期	2018-04-24
专用权期限	2018-04-24 - 2028-04-21	专利类型	发明授权
代理组织机构	哈尔滨市松花江专利商标事务所查看该机构代理的所有专利

专利介绍

本发明是一种基于反步滑模技术的Stewart平台主动隔振控制方法，属于航天领域。本发明为解决敏感载荷的隔振问题提供了一种基于反步滑模技术的Stewart平台主动隔振控制方法。具体步骤包括：步骤一、通过建立Stewart平台的运动学及动力学模型；步骤二、计算Stewart平台的状态空间；步骤三、根据状态空间表达式设计反步滑模控制器；步骤四、计算反步滑模控制器的稳定性。本发明方法具有控制精度高，鲁棒性好的优点。

法律进度