一种基于自适应动态窗口法的UUV三维避障规划方法[CN202410004949.2] - 中国矿业大学

专利申请

2024-01-02
公布公告

2024-04-05
授权日期

2024-06-21
终止

2034-04-03

一种基于自适应动态窗口法的UUV三维避障规划方法

* 专利信息仅供参考，不具有法律效力。有效专利

注册号： CN202410004949.2 申请日期： 2024-01-02 专利主类别： G05D1/43 {{ classMap["G05D1/43"] }}

申请人名称：中国矿业大学

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申请人地址：江苏省徐州市铜山区大学路1号中国矿业大学

专利分类项目

G05D1/43 :

G05D1/622 :

专利注册信息

初审公告期号	2024-01-02	初审公告日期	2024-04-05
注册公告期号	2024-06-21	注册公告日期	2024-06-21
专用权期限	2024-04-05 - 2034-04-03	专利类型	发明公开
代理组织机构	南京北辰联和知识产权代理有限公司查看该机构代理的所有专利

专利介绍

本发明公开了一种基于自适应动态窗口法的UUV三维避障规划方法，构建了一种基于Tanhshrink函数的与目标距离相关的艏向评价函数，针对陷阱障碍物，设计了艏向评价函数的自适应调整策略；构建了一种与UUV巡航速度相关的速度评价函数，针对动态障碍物，设计了速度评价函数的自适应调整策略。与现有方法相比，本发明可基于自适应的动态窗口法进行自适应的UUV避障规划，有效提高了UUV轨迹的平滑性，有效提高了算法对复杂环境的适应性。

法律进度