一种基于强化学习和好奇心的迷宫机器人路径规划方法[CN202210412829.7] - 北方工业大学

专利申请

2022-04-19
公布公告

2024-05-31
授权日期

2024-05-31
终止

2034-05-29

一种基于强化学习和好奇心的迷宫机器人路径规划方法

* 专利信息仅供参考，不具有法律效力。有效专利

注册号： CN202210412829.7 申请日期： 2022-04-19 专利主类别： G05D1/43 {{ classMap["G05D1/43"] }}

申请人名称：北方工业大学

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申请人地址：北京市石景山区晋元庄路5号北方工业大学

专利分类项目

G05D1/43 :

专利注册信息

初审公告期号	2022-04-19	初审公告日期	2024-05-31
注册公告期号	2024-05-31	注册公告日期	2024-05-31
专用权期限	2024-05-31 - 2034-05-29	专利类型	发明授权
代理组织机构	北京思海天达知识产权代理有限公司查看该机构代理的所有专利

专利介绍

一种基于强化学习和好奇心的迷宫机器人路径规划方法，属于移动机器人技术领域。该模型以强化学习为基础，包括Q‑learning算法，好奇心算法，以及回溯强化。其中，好奇心算法包括一个BP网络，联想记忆网络和内部奖励三部分。算法首先感知所在节点以及状态；随后根据好奇心算法进行好奇心奖励计算，而后根据Q‑learning算法更新公式计算Q值；选择动作；发生状态转移；到达目的地后进行回溯强化；重复以上过程直至学习到最短路径。本发明引入基于预测误差的好奇机制，使得算法对未知环境有更好的探索能力，同时也降低了重复探索的次数，减少了学习过程中的寻路时间。使得机器人在迷宫中能更好更快地寻得最优解。

法律进度