一种基于辅助向量校正的移动机器人连续视觉归航方法、存储介质及电子装置[CN202110802186.2] - 大连海事大学

专利申请

2021-07-15
公布公告

2024-01-30
授权日期

2024-01-30
终止

2034-01-27

一种基于辅助向量校正的移动机器人连续视觉归航方法、存储介质及电子装置

* 专利信息仅供参考，不具有法律效力。有效专利

注册号： CN202110802186.2 申请日期： 2021-07-15 专利主类别： G05D1/43 {{ classMap["G05D1/43"] }}

申请人名称：大连海事大学

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申请人地址：辽宁省大连市高新园区凌海路1号

专利分类项目

专利注册信息

初审公告期号	2021-07-15	初审公告日期	2024-01-30
注册公告期号	2024-01-30	注册公告日期	2024-01-30
专用权期限	2024-01-30 - 2034-01-27	专利类型	发明授权
代理组织机构	大连东方专利代理有限责任公司查看该机构代理的所有专利

专利介绍

本发明提供一种基于辅助向量校正的移动机器人连续视觉归航方法，包括：利用搭载在移动机器人上的全景相机，在室内或者室外随机选取目标位置和当前位置，获取全景图像；根据ORB图像特征匹配算法所提取的自然路标计算归航向量，控制机器人移动；在机器人移动的过程中，拍摄辅助全景图像，并计算辅助归航向量；在辅助归航向量和控制当前机器人移动的归航向量的共同作用下，计算新的归航向量，并控制机器人按照新的归航方向移动；在机器人移动的过程中，根据辅助归航向量不断更新机器人的归航方向，让机器人连续的完成归航任务。本发明技术方案能够消除机器人在移动固定步长后被迫停顿的问题，使机器人快速完成归航任务，提高机器人自主导航能力。

法律进度