一种基于局部最优卷积评价的机器人路径规划方法[CN202110153481.X] - 南京师范大学

专利申请

2021-02-04
公布公告

2024-02-27
授权日期

2024-02-27
终止

2034-02-24

一种基于局部最优卷积评价的机器人路径规划方法

* 专利信息仅供参考，不具有法律效力。有效专利

注册号： CN202110153481.X 申请日期： 2021-02-04 专利主类别： G05D1/43 {{ classMap["G05D1/43"] }}

申请人名称：南京师范大学

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申请人地址：江苏省南京市鼓楼区宁海路122号

专利分类项目

专利注册信息

初审公告期号	2021-02-04	初审公告日期	2024-02-27
注册公告期号	2024-02-27	注册公告日期	2024-02-27
专用权期限	2024-02-27 - 2034-02-24	专利类型	发明授权
代理组织机构	南京苏高专利商标事务所查看该机构代理的所有专利

专利介绍

本发明公开了一种基于局部最优卷积评价的机器人路径规划方法，包括：移动机器人建立工作环境的二维网格化地图，确定出发点与目标点位置；移动机器人感知当前位置周围的环境信息，从候选移动方向中筛选出可行移动方向；计算各可行移动方向上的单位向量在目标点距离函数负梯度方向上的投影，获取局部最优移动方向；利用卷积评价指标检验局部最优移动方向的合理性；在初次路径规划未能找到可行路径时，进行二次路径规划，并取消对局部最优移动方向合理性的检验环节。本发明能够实现移动机器人在未知环境下的路径规划，决策思路符合移动机器人的实际运行特点，具有运算量小、遍历性强、运行效率高的优点。

法律进度