一种刚柔耦合机械臂及机器人[CN202110441688.7] - 浙江工业大学

专利申请

2021-04-23
公布公告

2022-10-14
授权日期

2022-10-14
终止

2032-10-11

一种刚柔耦合机械臂及机器人

* 专利信息仅供参考，不具有法律效力。有效专利

注册号： CN202110441688.7 申请日期： 2021-04-23 专利主类别： B25J18/00 {{ classMap["B25J18/00"] }}

申请人名称：浙江工业大学

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申请人地址：浙江省杭州市下城区潮王路18号

专利分类项目

B25J18/00 : 爪臂

B25J9/06 : 以多铰接爪臂为特征的

B25J9/10 : 以机械手元件定位装置为特征的

B25J17/00 : 接头

B25J17/02 : 肘节

专利注册信息

初审公告期号	2021-04-23	初审公告日期	2022-10-14
注册公告期号	2022-10-14	注册公告日期	2022-10-14
专用权期限	2022-10-14 - 2032-10-11	专利类型	发明授权
代理组织机构	杭州天勤知识产权代理有限公司查看该机构代理的所有专利

专利介绍

本发明公开了一种刚柔耦合机械臂，包括由若干骨架单体串联形成的内部骨架和环绕内部骨架、设置于相邻骨架单体之间的若干组气动肌肉；相邻骨架单体活动连接；所述骨架单体周向设置有若干对气动肌肉接口，每组气动肌肉对应设置在相邻骨架单体相对设置的气动肌肉接口上；相邻骨架单体上相对设置的气动肌肉接口包括密封固定接口和为气动肌肉充气的充气接口；骨架单体周向上还设置有与对应充气接口连通的气管接口。本发明通过在内部骨架外围布置柔性气动肌肉，使得机械臂同时具有刚性机器人和柔性机器人的优点，同时灵活性高。

法律进度