一种基于并联平台驱动的绳牵引机器人[CN201910416810.8] - 燕山大学

专利申请

2019-05-20
公布公告

2019-08-16
授权日期

2020-10-23
终止

2029-08-13

一种基于并联平台驱动的绳牵引机器人

* 专利信息仅供参考，不具有法律效力。有效专利

注册号： CN201910416810.8 申请日期： 2019-05-20 专利主类别： B25J18/00 {{ classMap["B25J18/00"] }}

申请人名称：燕山大学

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申请人地址：河北省秦皇岛市河北大街西段438号

专利分类项目

B25J18/00 : 爪臂

B25J15/00 : 夹头

B25J9/00 : 程序控制机械手

专利注册信息

初审公告期号	2019-05-20	初审公告日期	2019-08-16
注册公告期号	2020-10-23	注册公告日期	2020-10-23
专用权期限	2019-08-16 - 2029-08-13	专利类型	发明公开
代理组织机构	北京高沃律师事务所查看该机构代理的所有专利

专利介绍

本发明公开一种基于并联平台驱动的绳牵引机器人，涉及机器人技术领域，主要包括机架、末端手爪、绳驱动机械臂和并联驱动装置。机械臂由多个扭动机构串联而成，一端固定在机架上，另一端与末端手爪相连。从驱动装置伸出的的驱动绳经由导线管后与机械臂的运动盘相固连。每一个并联驱动装置独立控制一个扭动机构，实现扭动机构的两自由度运动。本发明通过导线管可以将末端机械臂和并联驱动装置分隔开，不用考虑并联驱动装置的体积和安置。通过并联平台设计在通过多绳牵引提升机械臂刚度和稳定性的同时减少了驱动电机的数量。既能够以紧凑的结构尺寸运行在非结构任务空间中，又能减少驱动电机的数量，还能够实现各个机械臂小节的独立控制与联合驱动。

法律进度