一种在同一空域内多架跟踪无人机的协同防碰撞方法[CN201911092138.8] - 浙江理工大学

专利申请

2019-11-11
公布公告

2023-03-14
授权日期

2023-03-14
终止

2033-03-11

一种在同一空域内多架跟踪无人机的协同防碰撞方法

* 专利信息仅供参考，不具有法律效力。有效专利

注册号： CN201911092138.8 申请日期： 2019-11-11 专利主类别： G05D1/10 {{ classMap["G05D1/10"] }}

申请人名称：浙江理工大学

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申请人地址：浙江省杭州市江干经济开发区2号大街928号

专利分类项目

G05D1/10 : 三维的位置或航道的同时控制

专利注册信息

初审公告期号	2019-11-11	初审公告日期	2023-03-14
注册公告期号	2023-03-14	注册公告日期	2023-03-14
专用权期限	2023-03-14 - 2033-03-11	专利类型	发明授权
代理组织机构	杭州求是专利事务所有限公司查看该机构代理的所有专利

专利介绍

本发明公开一种在同一空域内多架跟踪无人机的协同防碰撞方法，该方法中每架无人机跟踪各自的目标，由于无人机之间的航路可能会有交叉，因此本发明旨在实现无人机之间无碰撞地跟踪目标。对于每架无人机，本发明首先使用OpenCV检测移动目标，然后根据目标在机载相机所获得图像上的位置信息使用PID控制器计算无人机应该执行的速度。然后使用速度障碍模型进行碰撞检测，最后给出了一种目标导向的速度优化方法。本发明考虑到复杂空域中，无人机路径交叉情况下多机协同防碰撞问题，使用速度障碍模型将多无人机的协同防碰撞问题转化为速度空间的规划问题，考虑到实时性要求，给出了一种目标导向的速度优化方法。

法律进度