一种基于自适应RBF神经网络的四旋翼无人机编队控制方法[CN201811325915.4] - 浙江工业大学

专利申请

2018-11-08
公布公告

2022-03-15
授权日期

2022-03-15
终止

2032-03-12

一种基于自适应RBF神经网络的四旋翼无人机编队控制方法

* 专利信息仅供参考，不具有法律效力。有效专利

注册号： CN201811325915.4 申请日期： 2018-11-08 专利主类别： G05D1/10 {{ classMap["G05D1/10"] }}

申请人名称：浙江工业大学

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申请人地址：浙江省杭州市下城区潮王路18号

专利分类项目

G05D1/10 : 三维的位置或航道的同时控制

G06N3/08 : 学习方法

专利注册信息

初审公告期号	2018-11-08	初审公告日期	2022-03-15
注册公告期号	2022-03-15	注册公告日期	2022-03-15
专用权期限	2022-03-15 - 2032-03-12	专利类型	发明授权
代理组织机构	杭州天正专利事务所有限公司查看该机构代理的所有专利

专利介绍

在自适应的径向基函数(RBF)神经网络的基础上，研究了具有时滞的非线性多四旋翼无人机系统在存在动态不确定性的情况下的三维编队控制方案。为了得到每个无人机的绝对和局部状态误差，我们设计了一个线性降阶观测器。通过构建一个可以简化控制器设计的李雅普诺夫函数，抵消无人机动态模型中存在的时滞。为了处理非线性动态不确定性和不可避免的干扰，采用了自适应的RBF神经网络。

法律进度