一种基于粒子群算法的UUV路径规划方法[CN201811624443.2] - 陕西师范大学

专利申请

2018-12-28
公布公告

2020-07-07
授权日期

2022-11-04
终止

2030-07-05

一种基于粒子群算法的UUV路径规划方法

* 专利信息仅供参考，不具有法律效力。有效专利

注册号： CN201811624443.2 申请日期： 2018-12-28 专利主类别： G05D1/10 {{ classMap["G05D1/10"] }}

申请人名称：陕西师范大学

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申请人地址：陕西省西安市长安区西长安街620号

专利分类项目

G05D1/10 : 三维的位置或航道的同时控制

G01C21/20 : 执行导航计算的仪器

专利注册信息

初审公告期号	2018-12-28	初审公告日期	2020-07-07
注册公告期号	2022-11-04	注册公告日期	2022-11-04
专用权期限	2020-07-07 - 2030-07-05	专利类型	发明公开
代理组织机构	西安智萃知识产权代理有限公司查看该机构代理的所有专利

专利介绍

本发明涉及一种基于粒子群算法的UUV路径规划方法，包括以下步骤：S1：根据路径长度f1、UUV与障碍物之间的排斥势场以及UUV与目标之间的吸引势场f3构建UUV路径规划优化模型f；S2：初始化PSO相关参数；S3：通过所述相关参数计算时变加速因子c1、c2和c3；S4：计算非线性惯性权重w；S5：通过时变加速因子c1，c2和c3，非线性惯性权重w计算粒子速度Vik与粒子位置Xik；S6：通过评估适应度函数f，更新粒子个体最优群体最优和第k代粒子个体最优 S7：判断迭代次数，如果迭代次数k达到最大次数T，则输出最优结果，停止运算；否则，k＝k+1，返回S4；本发明不仅可以实现全局搜索能力和局部搜索能力的平衡，而且还可以高效、灵活的实现UUV路径规划求解。

法律进度