• 专利申请
    2017-12-06
  • 公布公告
    2019-11-08
  • 授权日期
    2019-11-08
  • 终止
    2029-11-05
一种基于非对称时不变障碍李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器全状态受限反步控制方法
一种基于非对称时不变障碍李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器全状态受限反步控制方法
* 专利信息仅供参考，不具有法律效力。 有效专利
CN201711274043.9 2017-12-06 G05D1/10 {{ classMap["G05D1/10"] }}
浙江工业大学 查看申请人名下所有专利
浙江省杭州市下城区潮王路18号浙江工业大学
专利分类项目

G05D1/10 : 三维的位置或航道的同时控制

专利注册信息
初审公告期号 2017-12-06 初审公告日期 2019-11-08
注册公告期号 2019-11-08 注册公告日期 2019-11-08
专用权期限 2019-11-08 - 2029-11-05 专利类型 发明授权
代理组织机构 杭州斯可睿专利事务所有限公司 查看该机构代理的所有专利
专利介绍
一种基于非对称时不变障碍李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器全状态受限反步控制方法，针对四旋翼飞行器的动力学系统，选择一种非对称时不变障碍李雅普诺夫函数，设计一种基于非对称时不变障碍李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器全状态受限反步控制方法。非对称时不变障碍李雅普诺夫函数的设计是为了保证系统的状态和输出能够限制在一定的范围内，避免过大的超调，同时还能减少到达时间。从而改善四旋翼飞行器系统的动态响应性能。本发明提供一种基于非对称时不变障碍李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器全状态受限反步控制方法，使系统具有较好的动态响应过程。
法律进度

  • 2023-07-21 专利实施许可合同备案的生效 IPC(主分类): G05D 1/10 合同备案号: X2023980037545 专利申请号: 201711 ...

  • 2019-11-08 授权 ...

  • 2018-06-12 实质审查的生效 IPC(主分类): G05D 1/10 专利申请号: 201711274043.9 申请日: 2017.1 ...

  • 2018-05-18 公开 ...

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