基于双曲正切增强型等速趋近律和快速终端滑模面的四旋翼飞行器有限时间控制方法[CN201810519602.6] - 浙江工业大学

专利申请

2018-05-28
公布公告

2018-11-16
授权日期

2021-06-18
终止

2028-11-13

基于双曲正切增强型等速趋近律和快速终端滑模面的四旋翼飞行器有限时间控制方法

* 专利信息仅供参考，不具有法律效力。有效专利

注册号： CN201810519602.6 申请日期： 2018-05-28 专利主类别： G05D1/10 {{ classMap["G05D1/10"] }}

申请人名称：浙江工业大学

查看申请人名下所有专利

申请人地址：浙江省杭州市下城区潮王路18号浙江工业大学科技处

专利分类项目

G05D1/10 : 三维的位置或航道的同时控制

专利注册信息

初审公告期号	2018-05-28	初审公告日期	2018-11-16
注册公告期号	2021-06-18	注册公告日期	2021-06-18
专用权期限	2018-11-16 - 2028-11-13	专利类型	发明公开
代理组织机构	杭州斯可睿专利事务所有限公司查看该机构代理的所有专利

专利介绍

一种基于双曲正切增强型等速趋近律和快速终端滑模面的四旋翼飞行器有限时间控制方法，包括以下步骤：步骤1，确定从基于四旋翼飞行器的机体坐标系到基于地球的惯性坐标系的转移矩阵；步骤2，根据牛顿欧拉公式分析四旋翼飞行器动力学模型；步骤3，计算跟踪误差，根据快速终端滑模面以及其一阶导数设计控制器。针对四旋翼飞行器系统，结合基于双曲正切的增强型等速趋近律滑模控制以及快速终端滑模控制，不但能在远离滑模面时能增加趋近速度，并且能减小抖振，提高系统的快速性和鲁棒性，实现快速稳定控制，同时能实现跟踪误差的有限时间控制，解决了传统滑模面中只有当时间趋于无穷，跟踪误差才趋向0的问题。

法律进度