• 专利申请
    2015-04-22
  • 公布公告
    2017-06-23
  • 授权日期
    2017-06-23
  • 终止
    2027-06-21
一种采用串级自抗扰控制技术的四旋翼飞行器悬停控制方法
一种采用串级自抗扰控制技术的四旋翼飞行器悬停控制方法
* 专利信息仅供参考，不具有法律效力。 有效专利
CN201510192441.0 2015-04-22 G05D1/10 {{ classMap["G05D1/10"] }}
浙江工业大学 查看申请人名下所有专利
浙江省杭州市下城区潮王路18号
专利分类项目

G05D1/10 : 三维的位置或航道的同时控制

G05B13/04 : 包括使用模型或模拟器的

专利注册信息
初审公告期号 2015-04-22 初审公告日期 2017-06-23
注册公告期号 2017-06-23 注册公告日期 2017-06-23
专用权期限 2017-06-23 - 2027-06-21 专利类型 发明授权
代理组织机构 杭州天正专利事务所有限公司 查看该机构代理的所有专利
专利介绍
一种采用串级自抗扰控制技术的四旋翼飞行器悬停控制方法，包括以下步骤：1)根据欧拉及牛顿定理建立四旋翼飞行器的动力学模型，并解耦为双回路、多子系统的结构；2)其次，根据四旋翼飞行器系统的自身结构特点，设计串级自抗扰控制器，为获取较好的内环输入信号，对外环设计线性ADRC控制器；同时，设计内环非线性ARDC控制器以获得更好的跟踪性能；3)针对系统内部参数摄动和存在外部干扰等不确定性，引入扩张状态观测器对系统的状态和内外扰动进行实时估计，并利用非线性误差反馈控制率进行补偿，消除了内外扰动的影响。本发明对针对四旋翼飞行器系统内部参数摄动和存在外部干扰等不确定性均具有很强的抑制能力。
法律进度

  • 2023-07-21 专利实施许可合同备案的生效 IPC(主分类): G05D 1/10 合同备案号: X2023980037545 专利申请号: 201510 ...

  • 2017-06-23 授权 ...

  • 2015-09-23 实质审查的生效 IPC(主分类): G05D 1/10 专利申请号: 201510192441.0 申请日: 2015.0 ...

  • 2015-08-26 公开 ...

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