一种无人机‑无人车联合编队协同控制方法[CN201610459945.9] - 长安大学

专利申请

2016-06-22
公布公告

2016-10-26
授权日期

2018-10-23
终止

2026-10-24

一种无人机‑无人车联合编队协同控制方法

* 专利信息仅供参考，不具有法律效力。有效专利

注册号： CN201610459945.9 申请日期： 2016-06-22 专利主类别： G05D1/10 {{ classMap["G05D1/10"] }}

申请人名称：长安大学

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申请人地址：陕西省西安市碑林区南二环中段33号

专利分类项目

G05D1/10 : 三维的位置或航道的同时控制

专利注册信息

初审公告期号	2016-06-22	初审公告日期	2016-10-26
注册公告期号	2018-10-23	注册公告日期	2018-10-23
专用权期限	2016-10-26 - 2026-10-24	专利类型	发明公开
代理组织机构	西安通大专利代理有限责任公司查看该机构代理的所有专利

专利介绍

本发明一种无人机‑无人车联合编队协同控制方法，包括如下步骤，步骤1，建立无人机‑无人车联合编队中无人器的非线性动力学模型；步骤2，通过等价变换对无人机和无人车的非线性动力学模型进行处理，将加速度作为共同控制目标量，得到联合编队中以加速度为控制输入的统一的控制模型；步骤3，建立依据虚拟领航者的地空联合编队结构，得到无人机‑无人车联合编队稳定的控制信号，且控制信号为步骤2中得到的作为共同控制目标量的加速度；同时得到联合编队的误差模型；步骤4，根据控制模型和误差模型以及同时作为控制信号和控制目标量的加速度，采用RBF网络算法设计无人机‑无人车联合编队控制器，使联合编队稳定可靠。

法律进度