本实用新型提供一种应用于桁架机器人的磁吸式手爪末端执行器，包括机架、动力装置、桁架机器人Z轴末端、升降台、转动机构、平移箱、两组调节机构、四组升降抓杆和与升降抓杆相对应的执行机构,所述动力装置设于所述机架梁上，所述桁架机器人Z轴末端设于所述机架之间，所述动力机构用于驱动所述桁架机器人Z轴末端沿X轴或Y轴进行平面移动定位并进行上下料。本方案通过电磁铁执行抓取作业并配有带磁夹爪进行运输上料作业的方式，使桁架机器人在搬运和上料过程中，电磁铁可以处于断电状态，节约电力，并可以无需考虑电磁铁在运输过程中还存在突然断电导致工件掉落的风险，同时相较于依赖单一的卡爪或电磁铁的抓取方式，提高执行器的通用性和灵活性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利