一种级联滑模观测器及其粘着系数和导数的估计方法[CN201610946033.4] - 湖南工业大学

专利申请

2016-11-02
公布公告

2019-05-10
授权日期

2019-05-10
终止

2029-05-07

一种级联滑模观测器及其粘着系数和导数的估计方法

* 专利信息仅供参考，不具有法律效力。有效专利

注册号： CN201610946033.4 申请日期： 2016-11-02 专利主类别： G05B13/02 {{ classMap["G05B13/02"] }}

申请人名称：湖南工业大学

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申请人地址：湖南省株洲市天元区泰山西路

专利分类项目

G05B13/02 : 电的

专利注册信息

初审公告期号	2016-11-02	初审公告日期	2019-05-10
注册公告期号	2019-05-10	注册公告日期	2019-05-10
专用权期限	2019-05-10 - 2029-05-07	专利类型	发明授权
代理组织机构	北京国坤专利代理事务所查看该机构代理的所有专利

专利介绍

本发明公开了一种级联滑模观测器及其粘着系数和导数的估计方法，所述级联滑模观测器包括：负载转矩观测器和负载转矩导数观测器；首先建立重载机车运行过程中的动力学模型，根据电机转矩平衡方程建立粘着控制系统状态方程，提出由负载转矩估算粘着系数方案；然后，设计了级联滑模观测器，并借助Lyapunov稳定性理论证明其稳定性；再利用滑模变结构等值控制原理，建立了估计粘着系数及其导数算法。本发明避免了对信号进行直接微分计算；根据滑模变结构等值原理对负载转矩导数进行估算，并给出了抑制滑模观测器抖振的方法；算法简单，易于实现；通过仿真和实验，观测值与实际值吻合，验证了该算法的有效性。

法律进度