一种基于自适应位姿估计的移动机器人跟随控制方法[CN201810795013.0] - 浙江工业大学

专利申请

2018-07-19
公布公告

2018-12-28
授权日期

2021-06-18
终止

2028-12-25

一种基于自适应位姿估计的移动机器人跟随控制方法

* 专利信息仅供参考，不具有法律效力。有效专利

注册号： CN201810795013.0 申请日期： 2018-07-19 专利主类别： G06T7/246 {{ classMap["G06T7/246"] }}

申请人名称：浙江工业大学

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申请人地址：浙江省杭州市下城区朝晖六区潮王路18号

专利分类项目

G06T7/246 : 使用基于特征的方法，如角、段

G06T7/66 : 力矩中心或重心

G06T7/90 : 颜色特征测定

B25J13/08 : 通过读出装置，例如观察或触摸装置

专利注册信息

初审公告期号	2018-07-19	初审公告日期	2018-12-28
注册公告期号	2021-06-18	注册公告日期	2021-06-18
专用权期限	2018-12-28 - 2028-12-25	专利类型	发明公开
代理组织机构	杭州斯可睿专利事务所有限公司查看该机构代理的所有专利

专利介绍

一种基于自适应位姿估计的移动机器人跟随控制方法，包括以下步骤：1)建立机器人运动学模型；2)追踪特征区域；3)自主在线学习进行目标跟踪；4)提取特征区域，膨胀、腐蚀、滤波优化处理特征区域，提取特征点并自适应匹配特征点；5)匹配的特征点进行位姿估计；6)设计PID视觉伺服跟随控制器。本发明提供了一种可以有效解决特征点无法追踪或特征点缺失复杂背景下的自适应位姿估计的PID移动机器人视觉跟随控制方法。

法律进度