• 专利申请
    2018-05-03
  • 公布公告
    2018-11-06
  • 授权日期
    2021-05-18
  • 终止
    2028-11-03
一种基于假设卡尔曼滤波的人体目标跟随方法
一种基于假设卡尔曼滤波的人体目标跟随方法
* 专利信息仅供参考，不具有法律效力。 有效专利
CN201810412567.8 2018-05-03 G05D1/12 {{ classMap["G05D1/12"] }}
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浙江省杭州市下城区潮王路18号浙江工业大学科技处
专利分类项目

G05D1/12 : 寻找目标的控制

专利注册信息
初审公告期号 2018-05-03 初审公告日期 2018-11-06
注册公告期号 2021-05-18 注册公告日期 2021-05-18
专用权期限 2018-11-06 - 2028-11-03 专利类型 发明公开
代理组织机构 杭州斯可睿专利事务所有限公司 查看该机构代理的所有专利
专利介绍
一种基于假设卡尔曼滤波的人体目标跟随方法，包括如下步骤：1)通过移动机器人与人的相对位置关系建立机器人跟随模型；2)利用激光雷达获取目标的二维信息，提取出人体的腿部的几何特征，并用支持向量机方法来训练和识别；3)应用假设卡尔曼滤波方法对机器人进行运动滤波，使移动机器人能够平稳运行；4)移动机器人控制器的设计。针对移动机器人运动模型建立了系统状态方程和观测方程，并考虑由于人的运动模型是未知的，因此在每一时刻的估计位置附近选取多个假设的预测位姿，使用假设卡尔曼滤波器，运用支持向量机方法极大提高了人体的识别率，保证了移动机器人能够很好的跟随人体，估计结果可以满足实际应用的精度与实时性要求。
法律进度

  • 2021-05-18 授权 ...

  • 2018-11-30 实质审查的生效 IPC(主分类): G05D 1/12 专利申请号: 201810412567.8 申请日: 2018.0 ...

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