• 专利申请
    2024-01-11
  • 公布公告
    2024-08-27
  • 授权日期
    2024-08-27
  • 终止
    2034-08-25
多自由度工业机器人的关节力位协调自适应控制方法及系统
多自由度工业机器人的关节力位协调自适应控制方法及系统
* 专利信息仅供参考，不具有法律效力。 有效专利
CN202410041483.3 2024-01-11 B25J9/08 {{ classMap["B25J9/08"] }}
北方工业大学 查看申请人名下所有专利
北京市石景山区晋元庄路5号
专利分类项目

B25J9/08 : 以部件结构为特征的

B25J9/16 : 程序控制

B25J17/02 : 肘节

B25J18/00 : 爪臂

专利注册信息
初审公告期号 2024-01-11 初审公告日期 2024-08-27
注册公告期号 2024-08-27 注册公告日期 2024-08-27
专用权期限 2024-08-27 - 2034-08-25 专利类型 发明授权
代理组织机构 北京睿智保诚专利代理事务所 查看该机构代理的所有专利
专利介绍
本发明公开了一种多自由度工业机器人的关节力位协调自适应控制方法及系统，涉及机器人关节空间及操作空间的力/位置协调控制技术领域。首先建立机器人关节空间的动力学模型，基于阻抗控制原理建立单关节阻抗系统的期望闭环动力学模型，通过定义不确定参数，将单关节阻抗系统受控模型转化为一类不确定受控系统的控制规范形，基于自适应控制思想引入迭代函数对不确定参数进行估计，并给出关节自适应阻抗控制律。然后根据工业机器人构型进行运动学建模，基于运动学逆解建立考虑重力矩补偿的协调运动规划器，基于力雅克比矩阵建立操作力规划器，基于末端运动和末端操作力的协调规划与控制，实现机械臂在位形空间的力位协调控制。
法律进度

  • 2024-08-27 授权 ...

  • 2024-04-09 实质审查的生效 IPC(主分类): B25J 9/08 专利申请号: 202410041483.3 申请日: 2024.01. ...

  • 2024-03-22 公开 ...

同类专利

咨询该专利

您还可以
求购专利
推荐专利
{{ v.name }}
取 消 确 定