• 专利申请
    2020-12-01
  • 公布公告
    2022-04-19
  • 授权日期
    2022-04-19
  • 终止
    2032-04-16
一种适用于密集环境下的机械臂推抓系统
一种适用于密集环境下的机械臂推抓系统
* 专利信息仅供参考，不具有法律效力。 有效专利
CN202011386636.6 2020-12-01 B25J9/08 {{ classMap["B25J9/08"] }}
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浙江省杭州市下城区潮王路18号
专利分类项目

B25J9/08 : 以部件结构为特征的

B25J9/16 : 程序控制

B25J15/08 : 有抓手构件

B25J18/00 : 爪臂

B25J19/02 : 读出装置

G06N3/04 : 体系结构，例如，互连拓扑

G06N3/08 : 学习方法

专利注册信息
初审公告期号 2020-12-01 初审公告日期 2022-04-19
注册公告期号 2022-04-19 注册公告日期 2022-04-19
专用权期限 2022-04-19 - 2032-04-16 专利类型 发明授权
代理组织机构 杭州天正专利事务所有限公司 查看该机构代理的所有专利
专利介绍
一种适用于密集环境下的机械臂推抓系统，包括PC，彩色深度相机，机械臂，智能夹持器；软件端包括CoppliaSim仿真平台；彩色深度相机通过USB与计算机相连接，机械臂通过局域网与PC连接；彩色深度相机获取彩色RGB图和深度图；计算机执行机械臂控制程序；机械臂执行动作；智能夹持器抓取或推物块。CoppliaSim仿真平台包括仿真模块、标定模块、图像预处理模块、特征提取模块、决策网络模块、动作策略模块、机器人I/O模块、机器人模块。本发明利用仿真和实际相结合，减少因训练而造成的机器人损坏，并加快抓取速度；利用深度强化学习的DQN，依据当前物体环境实时动态规划动作语义，实现推和抓的结合，同时规划出最适合抓取的方向，大大增加了机械臂抓取复杂环境的成功率。
法律进度

  • 2022-04-19 授权 ...

  • 2021-04-23 实质审查的生效 IPC(主分类): B25J 9/08 专利申请号: 202011386636.6 申请日: 2020.12. ...

  • 2021-04-06 公开 ...

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