• 专利申请
    2023-05-12
  • 公布公告
    2023-08-04
  • 授权日期
    2024-02-06
  • 终止
    2033-08-01
一种矿用卡车模型预测变速轨迹跟踪控制方法
一种矿用卡车模型预测变速轨迹跟踪控制方法
* 专利信息仅供参考，不具有法律效力。 有效专利
CN202310541561.1 2023-05-12 G05B11/42 {{ classMap["G05B11/42"] }}
中国矿业大学 查看申请人名下所有专利
江苏省徐州市铜山区大学路1号
专利分类项目

G05B11/42 : 为获得比例和与时间有关的两个特性的，例如，比例积分

专利注册信息
初审公告期号 2023-05-12 初审公告日期 2023-08-04
注册公告期号 2024-02-06 注册公告日期 2024-02-06
专用权期限 2023-08-04 - 2033-08-01 专利类型 发明公开
代理组织机构 南京经纬专利商标代理有限公司 查看该机构代理的所有专利
专利介绍
本发明公开了一种矿用卡车模型预测变速轨迹跟踪控制方法，包括如下步骤：根据规划层的参考轨迹与车辆状态的信息，建立曲率速度匹配表，设定速度与车辆前视距离的匹配表；根据矿用卡车动力学模型，建立矿用卡车横向跟踪动力学误差模型；将车辆动力学误差模型离散化，设计模型预测控制器；通过采集到的车辆实时位姿信息，搜寻参考轨迹中的匹配点；车辆行驶时，模型预测控制器根据检测前视距离处的曲率，给出对应的车辆速度；下层转向执行机构根据模型预测控制器给出的转角进行转向控制，下层PID控制器根据模型预测控制器给出的速度进行纵向速度控制。本发明实现了对轨迹的精确跟踪，避免车辆执行机构的突变，提高了运输效率与行车安全。
法律进度

  • 2024-02-06 授权 ...

  • 2023-08-22 实质审查的生效 IPC(主分类): G05B 11/42 专利申请号: 202310541561.1 申请日: 2023.05 ...

  • 2023-08-04 公开 ...

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