一种摆动式擦窗机器人玻璃边缘处向下移动处理方法[CN201611001147.8] - 浙江工业大学

专利申请

2016-11-14
公布公告

2017-03-15
授权日期

2019-01-08
终止

2027-03-13

一种摆动式擦窗机器人玻璃边缘处向下移动处理方法

* 专利信息仅供参考，不具有法律效力。有效专利

注册号： CN201611001147.8 申请日期： 2016-11-14 专利主类别： A47L1/02 {{ classMap["A47L1/02"] }}

申请人名称：浙江工业大学

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申请人地址：浙江省杭州市留和路288号浙江工业大学

专利分类项目

A47L1/02 : 动力驱动的机械或装置

G05D1/02 : 二维的位置或航道控制

专利注册信息

初审公告期号	2016-11-14	初审公告日期	2017-03-15
注册公告期号	2019-01-08	注册公告日期	2019-01-08
专用权期限	2017-03-15 - 2027-03-13	专利类型	发明公开
代理组织机构	杭州天正专利事务所有限公司查看该机构代理的所有专利

专利介绍

一种摆动式擦窗机器人玻璃边缘处向下移动处理方法，包括：当擦窗机器人处于玻璃边缘处时，通过判定擦窗机器人运行方向切换次数决定擦窗机器人进行向下移动时，执行交叉移动计数方法的次数；在执行该方法过程中，第一足M1和第一足M2遵循“先退先进，后退后进”的原则，即先远离玻璃边缘迈出一步的足，在另一个足接着远离玻璃边缘后，率先向玻璃边缘迈步；在靠近玻璃边缘过程中进行触碰玻璃边缘检测，未发现玻璃边缘，则继续向前行进检测；最后，根据交叉移动计数方法执行次数，在有效减少玻璃边缘位置误判的情况下，实现摆动式擦窗机器人的向下运动。

法律进度