一种摆动式擦窗机器人玻璃边缘触碰检测处理方法[CN201610998859.5] - 浙江工业大学

专利申请

2016-11-14
公布公告

2019-04-09
授权日期

2019-04-09
终止

2029-04-06

一种摆动式擦窗机器人玻璃边缘触碰检测处理方法

* 专利信息仅供参考，不具有法律效力。有效专利

注册号： CN201610998859.5 申请日期： 2016-11-14 专利主类别： A47L1/02 {{ classMap["A47L1/02"] }}

申请人名称：浙江工业大学

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申请人地址：浙江省杭州市留和路288号浙江工业大学

专利分类项目

A47L1/02 : 动力驱动的机械或装置

G05D1/02 : 二维的位置或航道控制

专利注册信息

初审公告期号	2016-11-14	初审公告日期	2019-04-09
注册公告期号	2019-04-09	注册公告日期	2019-04-09
专用权期限	2019-04-09 - 2029-04-06	专利类型	发明授权
代理组织机构	杭州天正专利事务所有限公司查看该机构代理的所有专利

专利介绍

一种摆动式擦窗机器人玻璃边缘触碰检测处理方法，包括：在玻璃边缘检测过程中加入容错判断模式；在摆动式擦窗机器人擦除作业过程中允许擦窗机器人擦窗底盘对玻璃边缘位置进行一次误判；通过控制擦窗机器人的另一个擦窗底盘向行进方向进行相同于第一足M1的运动，判定第一足M2是否抵达玻璃边缘，当且仅当第一足M1和第一足M2同时判定为抵达玻璃边缘，才判定此处为玻璃边缘位置并置相应标志位；当抵达玻璃边缘后，根据设定条件执行交叉移动计数方法，第一足M1和第一足M2遵循“先退先进，后退后进”的原则；最后，根据交叉移动计数方法执行次数，在有效减少玻璃边缘位置误判的情况下，实现摆动式擦窗机器人的向下运动。

法律进度