一种摆动式擦窗机器人玻璃边缘检测方法[CN201610998588.3] - 浙江工业大学

专利申请

2016-11-14
公布公告

2019-01-08
授权日期

2019-01-08
终止

2029-01-05

一种摆动式擦窗机器人玻璃边缘检测方法

* 专利信息仅供参考，不具有法律效力。有效专利

注册号： CN201610998588.3 申请日期： 2016-11-14 专利主类别： A47L1/02 {{ classMap["A47L1/02"] }}

申请人名称：浙江工业大学

查看申请人名下所有专利

申请人地址：浙江省杭州市留和路288号浙江工业大学

专利分类项目

A47L1/02 : 动力驱动的机械或装置

G05D1/02 : 二维的位置或航道控制

专利注册信息

初审公告期号	2016-11-14	初审公告日期	2019-01-08
注册公告期号	2019-01-08	注册公告日期	2019-01-08
专用权期限	2019-01-08 - 2029-01-05	专利类型	发明授权
代理组织机构	杭州天正专利事务所有限公司查看该机构代理的所有专利

专利介绍

一种摆动式擦窗机器人玻璃边缘检测方法，包括：在玻璃边缘检测过程中加入容错判断模式；在摆动式擦窗机器人擦除作业过程中允许擦窗机器人擦窗底盘对玻璃边缘位置进行一次误判，当擦窗机器人将某处暂时判定为玻璃边缘时，擦窗机器人通过退回一步再擦除的方式验证第一次判断结果。若两次擦除过程中均发现此处存在玻璃边缘，则认为第一足M1已经以较大可能性抵达玻璃边缘，此后，通过控制擦窗机器人的另一个擦窗底盘向行进方向进行相同于第一足M1的运动，判定第一足M2是否抵达玻璃边缘，当且仅当第一足M1和第一足M2同时判定为抵达玻璃边缘，才判定此处为玻璃边缘位置并置相应标志位。

法律进度