基于神经网络的移动机器人视觉SLAM关键帧自适应筛选方法[CN202110338343.9] - 重庆邮电大学

专利申请

2021-03-25
公布公告

2021-07-06
授权日期

2022-06-03
终止

2031-07-04

基于神经网络的移动机器人视觉SLAM关键帧自适应筛选方法

* 专利信息仅供参考，不具有法律效力。有效专利

注册号： CN202110338343.9 申请日期： 2021-03-25 专利主类别： G06K9/62 {{ classMap["G06K9/62"] }}

申请人名称：重庆邮电大学

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申请人地址：重庆市南岸区黄桷垭崇文路2号

专利分类项目

G06K9/62 : 应用电子设备进行识别的方法或装置

G06K9/46 : 图像特征或特性的抽取

G06K9/40 : 噪声的滤除

G06N3/04 : 体系结构，例如，互连拓扑

G06N3/08 : 学习方法

G01C21/20 : 执行导航计算的仪器

专利注册信息

初审公告期号	2021-03-25	初审公告日期	2021-07-06
注册公告期号	2022-06-03	注册公告日期	2022-06-03
专用权期限	2021-07-06 - 2031-07-04	专利类型	发明公开
代理组织机构	北京同恒源知识产权代理有限公司查看该机构代理的所有专利

专利介绍

本发明涉及一种基于神经网络的移动机器人视觉SLAM关键帧自适应筛选方法，属于移动机器人领域，包括以下步骤：利用IMU信息计算出的移动机器人的相对位移和角度变化量筛选出候选关键帧；利用视觉传感器获得的图像信息对候选关键帧进行筛选，从候选关键帧中筛选出最终的关键帧；其中两次筛选关键帧的相关阈值和权重由神经网络自适应生成。本发明在保证了系统的定位精度和鲁棒性的前提下，减少了视觉信息处理数量，提高了系统实时性。

法律进度