• 专利申请
    2020-07-06
  • 公布公告
    2023-05-30
  • 授权日期
    2023-05-30
  • 终止
    2033-05-27
一种全电驱分布式无人车路径跟踪与稳定性协调控制方法
一种全电驱分布式无人车路径跟踪与稳定性协调控制方法
* 专利信息仅供参考，不具有法律效力。 有效专利
CN202010641666.0 2020-07-06 B60W30/18 {{ classMap["B60W30/18"] }}
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湖南省株洲市泰山路88号
专利分类项目

B60W30/18 : 车辆的牵引

B60W40/00 : 不与某一特定子系统的控制相关联的道路车辆驾驶控制系统的驾驶参数的判断或计算

B60W60/00 :

G06F30/15 :

G06F119/14 :

专利注册信息
初审公告期号 2020-07-06 初审公告日期 2023-05-30
注册公告期号 2023-05-30 注册公告日期 2023-05-30
专用权期限 2023-05-30 - 2033-05-27 专利类型 发明授权
代理组织机构 广州粤高专利商标代理有限公司 查看该机构代理的所有专利
专利介绍
本发明提出了一种全电驱分布式无人车路径跟踪与稳定性协调控制方法，该方法采用上下两层的控制，其中上层控制中设计了基于MPC的路径跟踪控制器和基于自适应模糊PID的横摆力矩控制器，以权值切换函数协调两个控制量输出，在减小路径跟踪横向偏差的同时确保车辆具备良好的响应特性。在下层控制中，设计了基于确定性力矩和基于稳定性滑转率控制的四轮力矩最佳分配原则，用于执行上层控制器计算得到的控制需求，避免无人车产生侧滑并精确产生需求横摆力矩。本发明相较于传统MPC控制在路径跟踪上具备更好的准确性，在车轮滑转率和横摆角速度方面具备更好的稳定性，同时使得使得无人车在对开路面、正弦变波纹路面等复杂路面仍能够有效的进行路径跟踪。
法律进度

  • 2023-05-30 授权 ...

  • 2022-02-15 实质审查的生效 IPC(主分类): B60W 30/18 专利申请号: 202010641666.0 申请日: 2020.07 ...

  • 2022-01-21 公开 ...

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