基于改进天牛须算法的多机器人路径规划方法[CN201911216397.7] - 浙江工业大学

专利申请

2019-12-02
公布公告

2021-12-07
授权日期

2021-12-07
终止

2031-12-05

基于改进天牛须算法的多机器人路径规划方法

* 专利信息仅供参考，不具有法律效力。有效专利

注册号： CN201911216397.7 申请日期： 2019-12-02 专利主类别： G01C21/34 {{ classMap["G01C21/34"] }}

申请人名称：浙江工业大学

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申请人地址：浙江省杭州市下城区潮王路18号

专利分类项目

G01C21/34 : 路径搜索；路径导引

专利注册信息

初审公告期号	2019-12-02	初审公告日期	2021-12-07
注册公告期号	2021-12-07	注册公告日期	2021-12-07
专用权期限	2021-12-07 - 2031-12-05	专利类型	发明授权
代理组织机构	杭州赛科专利代理事务所查看该机构代理的所有专利

专利介绍

本发明涉及基于改进天牛须算法的多机器人路径规划方法，以任一机器人为一个节点，计算当前节点的适应度值，在迭代次数未溢出时输出当前适应度值，生成天牛朝向，得到天牛须的两个坐标，计算新的适应度值f’，将f’与原适应度值进行比较，保留两者中较小的值并更新对应的节点坐标，记适应度值为f，持续迭代。本发明以n个节点的横纵坐标为天牛须（IBAS）算法的粒子维度，由于IBAS算法为单粒子算法，所以每次仅对一个节点进行操作，通过循环的方式找到最优节点，以插值函数在节点之间插入一定数量的插值点，进而形成类曲线作为规划路径，路径规划为全局最优，实现的路径在长度上与以往的方法在相同的时间下相比有明显优势。

法律进度