面向多机器人路径规划的增设路径障碍方法[CN201911215497.8] - 浙江工业大学

专利申请

2019-12-02
公布公告

2020-04-10
授权日期

2021-12-07
终止

2030-04-08

面向多机器人路径规划的增设路径障碍方法

* 专利信息仅供参考，不具有法律效力。有效专利

注册号： CN201911215497.8 申请日期： 2019-12-02 专利主类别： G01C21/34 {{ classMap["G01C21/34"] }}

申请人名称：浙江工业大学

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申请人地址：浙江省杭州市下城区潮王路18号

专利分类项目

G01C21/34 : 路径搜索；路径导引

专利注册信息

初审公告期号	2019-12-02	初审公告日期	2020-04-10
注册公告期号	2021-12-07	注册公告日期	2021-12-07
专用权期限	2020-04-10 - 2030-04-08	专利类型	发明公开
代理组织机构	杭州赛科专利代理事务所查看该机构代理的所有专利

专利介绍

本发明涉及面向多机器人路径规划的增设路径障碍方法，以前一次路径规划的路径拓宽为障碍区域O，路径规划得road，当road与O没有交点时可以通行，否则将road与O在x轴上的投影值从小到大排列并取判断区间，将road内和前一次路径的所有点的横坐标的值在区间内的点分别存储于集合B和C中，C中两端的点连接得到线段D、扩展得Oi，以集合B中的点与Oi位置判断，存在交叉则淘汰路径road。本发明将前一次规划的路径拓宽，变成由若干矩形组成的近似宽曲线为障碍物O，下一机器人路径规划时必须与O无交点。本发明可有效保护可通行区域，为后续机器人的路径规划提供了更有利的可行区域，保证了后续机器人在路径规划上的优势。

法律进度