一种移动机器人路径规划方法[CN201910388920.8] - 安徽工程大学

专利申请

2019-05-10
公布公告

2022-05-20
授权日期

2022-05-20
终止

2032-05-17

一种移动机器人路径规划方法

* 专利信息仅供参考，不具有法律效力。有效专利

注册号： CN201910388920.8 申请日期： 2019-05-10 专利主类别： G01C21/34 {{ classMap["G01C21/34"] }}

申请人名称：安徽工程大学

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申请人地址：安徽省芜湖市鸠江区北京中路54号

专利分类项目

G01C21/34 : 路径搜索；路径导引

专利注册信息

初审公告期号	2019-05-10	初审公告日期	2022-05-20
注册公告期号	2022-05-20	注册公告日期	2022-05-20
专用权期限	2022-05-20 - 2032-05-17	专利类型	发明授权
代理组织机构	安徽省蚌埠博源专利商标事务所查看该机构代理的所有专利

专利介绍

本发明公开一种移动机器人路径规划方法，包括以下步骤：S1、采用栅格法创建机器人环境地图，定义起始点与目标点；S2、采用蚁群算法寻找环境最短路径，蚁群算法包含以下步骤：S21、初始化蚁群算法的参数；S22、将m只蚂蚁放在起始点，开始搜索，得到可行路径节点栅格；S23、利用距离启发函数选择下一步移动栅格，并将当前栅格加入到禁忌表中；S24、判断所有蚂蚁是否到达目标点，如果是，则进行步骤S25，如果否返回步骤S23；S25、利用路径偏差放大策略进行信息素更新；S26、判断是否达到最大迭代次数，如果是则结束；如果否，则令迭代次数加1并返回步骤S22；S3、将步骤S2得到最短路径作为规划的最优路径；本发明不仅提高了全局最优解而且提高了收敛速度。

法律进度