一种基于四旋翼无人机的单目相机尺度估计方法[CN201810324883.X] - 浙江工业大学

专利申请

2018-04-12
公布公告

2022-05-03
授权日期

2022-05-03
终止

2032-04-30

一种基于四旋翼无人机的单目相机尺度估计方法

* 专利信息仅供参考，不具有法律效力。有效专利

注册号： CN201810324883.X 申请日期： 2018-04-12 专利主类别： G06T7/33 {{ classMap["G06T7/33"] }}

申请人名称：浙江工业大学

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申请人地址：浙江省杭州市下城区朝晖六区潮王路18号

专利分类项目

G06T7/33 : 使用基于特征的方法

G06T7/20 : 运动分析

G06T7/80 : 通过图像分析确定摄像机内部或外部的参数，例如摄像机校准

G01C25/00 : 有关本小类其他各组中的仪器或装置的制造、校准、清洁或修理

专利注册信息

初审公告期号	2018-04-12	初审公告日期	2022-05-03
注册公告期号	2022-05-03	注册公告日期	2022-05-03
专用权期限	2022-05-03 - 2032-04-30	专利类型	发明授权
代理组织机构	杭州斯可睿专利事务所有限公司查看该机构代理的所有专利

专利介绍

一种基于四旋翼无人机的单目相机尺度估计方法，包括以下步骤：1)获取图像及IMU参数信息；2)提取二维图像特征点并进行特征匹配；3)求解相机的外参矩阵；4)融合IMU信息，估计单目相机的尺度，本发明提出一种针对四旋翼飞行器的地图构建问题的简单且运算量低的单目摄像机尺度估计方法，为四旋翼无人机地图构建提供了有效的尺度因子。

法律进度