一种基于最优传输的点云配准方法[CN201710024345.4] - 重庆邮电大学

专利申请

2017-01-12
公布公告

2019-09-24
授权日期

2019-09-24
终止

2029-09-21

一种基于最优传输的点云配准方法

* 专利信息仅供参考，不具有法律效力。有效专利

注册号： CN201710024345.4 申请日期： 2017-01-12 专利主类别： G06T7/33 {{ classMap["G06T7/33"] }}

申请人名称：重庆邮电大学

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申请人地址：重庆市南岸区黄桷垭崇文路2号

专利分类项目

G06T7/33 : 使用基于特征的方法

专利注册信息

初审公告期号	2017-01-12	初审公告日期	2019-09-24
注册公告期号	2019-09-24	注册公告日期	2019-09-24
专用权期限	2019-09-24 - 2029-09-21	专利类型	发明授权
代理组织机构	北京同恒源知识产权代理有限公司查看该机构代理的所有专利

专利介绍

本发明涉及一种基于最优传输的点云配准方法，所述方法包括：S1：输入待配准的两幅点云的数据，并分别对每幅点云的数据进行质量分配；S2：使用最优传输理论求解所述两幅点云的传输计划与变换矩阵；S3：计算所述两幅点云中每个点的传输代价，并根据计算的传输代价检测异常点；S4：根据检测结果，调整两幅点云中各个点的质量；S5：对调整质量后的两幅点云重复执行步骤S2至S4，直至检测不到异常点为止；S6：将检测不到异常点时对应的变换矩阵作用到点云中，以配准点云数据。本发明提供的一种基于最优传输的点云配准方法，能够解决当前点云配准过程中存在的噪声、缺失、部分重合的问题。

法律进度