人工肌群驱动机器人关节的力矩在线检测方法[CN201610656608.9] - 浙江工业大学

专利申请

2016-08-11
公布公告

2018-11-13
授权日期

2018-11-13
终止

2028-11-10

人工肌群驱动机器人关节的力矩在线检测方法

* 专利信息仅供参考，不具有法律效力。有效专利

注册号： CN201610656608.9 申请日期： 2016-08-11 专利主类别： G01L5/00 {{ classMap["G01L5/00"] }}

申请人名称：浙江工业大学

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申请人地址：浙江省杭州市下城区潮王路18号浙江工业大学

专利分类项目

G01L5/00 : 适用于特殊目的的，用来测量诸如由冲击产生的力、功、机械功率或转矩的装置或方法

专利注册信息

初审公告期号	2016-08-11	初审公告日期	2018-11-13
注册公告期号	2018-11-13	注册公告日期	2018-11-13
专用权期限	2018-11-13 - 2028-11-10	专利类型	发明授权
代理组织机构	杭州浙科专利事务所查看该机构代理的所有专利

专利介绍

人工肌群驱动机器人关节的力矩在线检测方法，属于力矩检测技术领域。它根据力学中的力三角关系和力在柔性绳上传力不变的原理，通过采用双孔悬臂平行梁应变式力传感器，将应变片粘贴到受力力敏型弹性元件上，当弹性元件受力产生变形时，应变片产生相应的应变，转化成电阻变化，再转换为测量电路的电压变化，通过测量输出电压的数值，可以在不释放拉绳张力的情况下,夹持于拉绳的适当位置，测出一定的数值，通过一定的数学运算，换算到拉绳的实际张力和关节力矩，能减少测力装置串入人工肌群驱动机器人关节系统，其结构简单，测试方便，适于推广应用。

法律进度