基于正态分布和雅可比矩阵的同心管机器人运动规划方法[CN202110374981.6] - 浙江工业大学

专利申请

2021-04-08
公布公告

2022-06-17
授权日期

2022-06-17
终止

2032-06-14

基于正态分布和雅可比矩阵的同心管机器人运动规划方法

* 专利信息仅供参考，不具有法律效力。有效专利

注册号： CN202110374981.6 申请日期： 2021-04-08 专利主类别： G05D1/02 {{ classMap["G05D1/02"] }}

申请人名称：浙江工业大学

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申请人地址：浙江省杭州市下城区朝晖六区潮王路18号

专利分类项目

G05D1/02 : 二维的位置或航道控制

专利注册信息

初审公告期号	2021-04-08	初审公告日期	2022-06-17
注册公告期号	2022-06-17	注册公告日期	2022-06-17
专用权期限	2022-06-17 - 2032-06-14	专利类型	发明授权
代理组织机构	杭州斯可睿专利事务所有限公司查看该机构代理的所有专利

专利介绍

一种基于正态分布RRT*和雅可比矩阵的同心管机器人运动规划方法，根据同心管机器人参数及正运动学模型计算并绘制其工作空间；根据解剖结构，生成手术工作环境点云；利用基于正态分布RRT*算法生成同心管机器人最优工作路径；使用基于雅可比的逆运动学计算出路径上每个点对应的驱动空间输入量，使用输入量作为当前步的积分初值，更快速的计算出了每个路径点对应的输入量q。与现有技术相比，本发明能够在较短时间内生成一条符合手术和同心管形状要求的最优路径。

法律进度