基于目标跟踪控制策略的单移动机器人最优巡回控制方法[CN201510167059.4] - 浙江工业大学

专利申请

2015-04-10
公布公告

2015-08-12
授权日期

2018-08-21
终止

2025-08-09

基于目标跟踪控制策略的单移动机器人最优巡回控制方法

* 专利信息仅供参考，不具有法律效力。有效专利

注册号： CN201510167059.4 申请日期： 2015-04-10 专利主类别： G05D1/02 {{ classMap["G05D1/02"] }}

申请人名称：浙江工业大学

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申请人地址：浙江省杭州市下城区潮王路18号

专利分类项目

G05D1/02 : 二维的位置或航道控制

专利注册信息

初审公告期号	2015-04-10	初审公告日期	2015-08-12
注册公告期号	2018-08-21	注册公告日期	2018-08-21
专用权期限	2015-08-12 - 2025-08-09	专利类型	发明公开
代理组织机构	杭州天正专利事务所有限公司查看该机构代理的所有专利

专利介绍

一种基于目标跟踪控制策略的单移动机器人最优巡回控制方法，包括地图构建、任务描述、拓扑构建、路径寻优、任务分解、目标跟踪控制和位姿信息反馈7个步骤。首先，基于线性时序逻辑理论，将构建的加权切换系统与线性时序逻辑任务公式相融合，构建任务可行网络拓扑；然后，采用基于Dijkstra算法的路径寻优方法搜索出最优路径，并将环境中对应最优路径上的离散坐标点存储在缓存中，之后按序发送给目标跟踪控制器；然后，采用目标跟踪控制方法，根据机器人与目标点之间距离和角度的偏差，给出控制量控制机器人向目标点运行；最后，在机器人运行过程中，采用全局摄像头实时获取机器人当前的位置坐标和朝向信息，并反馈给目标跟踪控制器，从而实现闭环控制。

法律进度