一种应用于管道机器人的电子式三轴差速系统,由三台相同直流电动机及一套电子控制系统组成。三台直流电动机捆绑在一起构成正三角形结构，其输出轴分别与三组管道机器人的行走机构相连，每组行走机构各有一个驱动轮；一套电子控制系统由三组直流电动机恒转矩控制系统组成。当管道机器人在直管中运行时，管道机器人三个驱动轮所受阻力相同，如使三台直流电动机所加的主磁通、电枢电压、电枢电阻相同，则三台电动机所产生的电磁转矩相同，这样三个驱动轮的转速相同，即作同步运动；当管道机器人在弯管中运行时，管道机器人三个驱动轮所受阻力不同，使三台电动机的电磁转矩保持相同，这样三个驱动轮因阻力不同而转速不同，即作差速运动。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利