• 专利申请
    2019-02-26
  • 公布公告
    2024-02-13
  • 授权日期
    2024-02-13
  • 终止
    2034-02-10
一种应用于管道机器人的电子式三轴差速系统
一种应用于管道机器人的电子式三轴差速系统
* 专利信息仅供参考，不具有法律效力。 有效专利
CN201910139877.1 2019-02-26 F16H48/12 {{ classMap["F16H48/12"] }}
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浙江省杭州市下城区潮王路18号
专利分类项目

F16H48/12 : 没有作轨道运动的齿轮

F16H48/38 : 构造细节

F16L55/32 : 自身包含的

F16L101/30 : 探测、测量或测试

专利注册信息
初审公告期号 2019-02-26 初审公告日期 2024-02-13
注册公告期号 2024-02-13 注册公告日期 2024-02-13
专用权期限 2024-02-13 - 2034-02-10 专利类型 发明授权
代理组织机构 杭州天正专利事务所有限公司 查看该机构代理的所有专利
专利介绍
一种应用于管道机器人的电子式三轴差速系统,由三台相同直流电动机及一套电子控制系统组成。三台直流电动机捆绑在一起构成正三角形结构，其输出轴分别与三组管道机器人的行走机构相连，每组行走机构各有一个驱动轮；一套电子控制系统由三组直流电动机恒转矩控制系统组成。当管道机器人在直管中运行时，管道机器人三个驱动轮所受阻力相同，如使三台直流电动机所加的主磁通、电枢电压、电枢电阻相同，则三台电动机所产生的电磁转矩相同，这样三个驱动轮的转速相同，即作同步运动；当管道机器人在弯管中运行时，管道机器人三个驱动轮所受阻力不同，使三台电动机的电磁转矩保持相同，这样三个驱动轮因阻力不同而转速不同，即作差速运动。
法律进度

  • 2024-02-13 授权 ...

  • 2019-06-11 实质审查的生效 IPC(主分类): F16H 48/12 专利申请号: 201910139877.1 申请日: 2019.02 ...

  • 2019-05-17 公开 ...

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